ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ - ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Управление сервоприводом

Сервомоторы предназначены для использования в радиоуправляемых аэропланах, машинах и лодках. Они легко подключаются к микроконтроллеру и часто используются в робототехнике и других приложениях, где требуются простые механические движения. Это может показаться удивительным, но позиционный сервомотор является аналоговым устройством.

Выходом R/C сервомотора обычно служит колесо, которое поворачивается на угол от 0 до 90 градусов. Существуют сервомоторы, способные поворачиваться в диапазоне от 0 до 180 градусов, а также сервомоторы, обладающие очень большим вращающим моментом для специальных приложений. Обычно к сервомотору достаточно подключить напряжение питания +5В, «землю» и входной сигнал.

R/C сервомотор действительно аналоговое устройство. На вход подается ШИМ-сигнал с цифровыми уровнями напряжения 0 и 1. Длительность импульса от 1.0мс до 2.Оме, частота повторений 20мс (рис. 4.20). Длительность ШИМ-импульса определяет положение колеса сервомотора. Импульс длительностью 1.0мс соответствует положению колеса 0 градусов, импульс длительностью 2.Оме — 90 градусов.

При использовании микроконтроллеров, реализующих на выходе ШИМ-сигналы, управлять сервомотором очень легко, хотя можно не достичь требуемой точности позиционирования. Для микроконтроллеров, которые не имеют специальных ШИМ-выходов, можно получить ШИМ-сигналы программно с помощью следующей процедуры:

Go to Top