ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ - ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ

Чтобы объяснять, как определить нечеткую логическую систему, рассмотрим классический пример системы управления перевернутым маятником (рис. 3.3). Цель управления системой состоит в том, чтобы, используя инерцию, удержать груз на конце маятника в вертикальном положении с помощью перемещения тележки назад или вперед. Чтобы практически познакомиться с решением данной задачи, попробуйте взять карандаш и удержать его вертикально на одном из пальцев (без предварительной тренировки это удается не более пяти секунд).

При разработке нечеткой системы управления в первую очередь необходимо произвести «фаззификацию» системы. Это делается путем определения вероятности появления различных выходных значений в зависимости от поступивших входных значений сигналов. В данном примере, выходными параметрами являются скорость и направление движения тележки, а входными — угловое положение маятника и его угловая скорость.

Для каждой входной переменной определяется «нечеткое» множество ее состояний («зон»). Выходным параметром является текущее положение тележки. Таким образом, можно определить положение тележки как пять различных позиций, указывающих находится ли тележка в «центре», «рядом» или «далеко» от центра. «Зоны» должны покрывать все части базовой переменной (ось X на рис. 3.4). Тоже самое необходимо реализовать для угла положения маятника и его угловой скорости.

Go to Top