в отверстия по краю платы впаяйте гребенки штырьков или гнезд и затем к ним подключайте без пайки разъемы с проводами, либо ставьте на ответные части разъема впаянные в плату основного устройства или на большую макетную плату.
Более качественный
монтаж
можно выполнить изготовив специальную плату для вашего устройства - обычно это делают уже отладив устройство в симуляторе и/или на макетной плате. Вот примерный вид рисунка печатных проводников для переноса на плату: