i=5 - это начальное выражение
Число 5 просто для примера, может быть таким, как позволяет объявление типа переменной i, в нашем случае это char в большинстве компиляторов по-умолчанию это без знаковый символьный тип - он может хранить числа от 0 до 255
i<20 - контрольное выражение
Может быть с разными операторами отношения, важно лишь чтобы по ходу цикла оно становилось когда-то "ложью" - иначе цикл "зациклится" т.е. ни когда не кончится.
i+=4 - это счетчик или изменение переменной цикла.
Обычно это i++ т.е.к переменной добавляется 1 каждый "прогон" цикла. Но опять же может быть таким какое вам требуется.
Начальным условием - может быть любое допустимое в Си выражение результатом, которого является целое число.
Контрольное выражение - определяет до каких пор будет выполнятся цикл.
Счетчик - показывает как изменяется начальное выражение перед каждом новом выполнении цикла.